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机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性 。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿 。
【机械臂工作原理】机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统 。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用 。

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